刘玉旺团队完成新一代液压上肢臂的本体研制

在前期设计、校核优化和投产的基础上，刘玉旺团队本月完成了新一代液压上肢臂本体的装配和初步打压测试，实现了预期运动功能和全部油管3D打印内置。该液压臂具有仿人尺寸和自由度，长780mm，具有7个关节，是业界最小的灵活操作液压臂。设计末端负载指标比同尺寸电动臂高一个数量级，有待后续调试后验证。

在装配过程中，项目团队发现并初步解决了金属打印件变形、铰链处间隙影响精度、密封件装配困难、内走油密封结构受限等问题，经过3个月的多轮修调，最终完成了600多个零部件装配工作。目前，项目团队验证了各关节的运动范围、速度、力矩，基本达到了设计目标。在关节伺服层面，设计了新一轮双轴一体液压伺服轴运动控制器，完成了硬件研发、基础外设资源驱动与传感器采集，打通了Ethercat总线通信的协议栈、软件、硬件工作，目前多轴从站已成功连接至主站，初步实现了PDO映射与通信。接下来，将进行机械臂的电装和电气调试工作，以实现精密运动。

所研制的新一代液压臂具有小尺寸和大力气的独特优势，可以解决狭小空间内大负载作业的难题，进而推动改变特种领域无自动化解决方案的困境，近期已得到中核集团、南方电网和营口港的密切关注。